جرب استخدام ثوابت قيم مختلفة لثوابت PID في برنامج المتحكم ولاحظ كيفية تأثير هذا التغير على استقرار الطائرة المسيرة واستجابتها

Question

جرب استخدام قيم مختلفة لثوابت PID في برنامج المتحكم (K_ROLL_PK_PITCH_P، K_VERTICAL_P) ولاحظ كيفية تأثير هذا التغيرات على استقرار الطائرة المسيرة واستجابتها، ثم ناقش الموازنات بين الاستقرار والاستجابة؟

حل سؤال من تمرينات الدرس الثاني التطبيقات الروبوتية 1 ضمن الوحدة السادسة: الذكاء الاصطناعي والمجتمع في مادة الذكاء الاصطناعي، والمقررة على طلاب الصف الثالث الثانوي مسارات خلال الفصل الدراسي الثاني (الجزء الثاني) ١٤٤٧ه‍ـ. 

جرب استخدام ثوابت قيم مختلفة لثوابت PID في برنامج المتحكم ولاحظ كيفية تأثير هذا التغير على استقرار الطائرة المسيرة واستجابتها؟ 

الإجابة هي 

• Kvertical_p: يؤثر هذا الثابت على استقرار الوضع الرأسي للطائرة المسيرة وستؤدي زيادته الى زيادة استقرار الطائرة ولكنه سيصبح اقل استجابة للتغييرات في موضع الهدف، وسيؤدي تقليله الى جعل الطائرة أكثر استجابة ولكن اقل استقراراً. 
• K_PICH_P,K_ROLL_P: يؤثران هذان الثابتان على استقرار واستجابة زاويتي الانحدار والتفاف الطائرة المسيرة حيث سيؤذي زیادتهما الى زيادة استقرار الطائرة ولكنهما سيصبحان أقل استجابة للتغيرات في موضع الهدف وسيؤدي تقليلهما الى جعل الطائرة أكثر استجابة ولكن أقل استقراراً.
• اذا زاد الاستقرار تنخفض الاستجابة ، في حين أن زيادة الاستجابة تأتي على حساب انخفاض الاستقرار، لذلك من المهم إيجاد التوازن الصحيح بين الاستقرار والاستجابة لضمان قدرة الطائرة المسيرة على الطيران بسلاسة ودقة.

Answer 1

الإجابة هي: 

• Kvertical_p: يؤثر هذا الثابت على استقرار الوضع الرأسي للطائرة المسيرة وستؤدي زيادته الى زيادة استقرار الطائرة ولكنه سيصبح اقل استجابة للتغييرات في موضع الهدف، وسيؤدي تقليله الى جعل الطائرة أكثر استجابة ولكن اقل استقراراً
• K_PICH_P,K_ROLL_P: يؤثران هذان الثابتان على استقرار واستجابة زاويتي الانحدار والتفاف الطائرة المسيرة حيث سيؤذي زیادتهما الى زيادة استقرار الطائرة ولكنهما سيصبحان أقل استجابة للتغيرات في موضع الهدف وسيؤدي تقليلهما الى جعل الطائرة أكثر استجابة ولكن أقل استقراراً.
• اذا زاد الاستقرار تنخفض الاستجابة ، في حين أن زيادة الاستجابة تأتي على حساب انخفاض الاستقرار، لذلك من المهم إيجاد التوازن الصحيح بين الاستقرار والاستجابة لضمان قدرة الطائرة المسيرة على الطيران بسلاسة ودقة.